如果對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)行拆解，大致可以分為上游零部件、中游本體制造、下游實(shí)際應(yīng)用三個(gè)環(huán)節(jié)。

　　其中，上游的軟件算法和核心芯片、中游的本體制造等環(huán)節(jié)，估計(jì)仍主要由特斯拉等整機(jī)廠占主導(dǎo)地位——類(lèi)似于其在新能源汽車(chē)業(yè)務(wù)中扮演的角色，中國(guó)公司有較大的參與空間的地方，可能是上游其他非核心的零部件環(huán)節(jié)。

　　目前人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)并沒(méi)有達(dá)到規(guī)模量產(chǎn)的階段，據(jù)研究機(jī)構(gòu)估計(jì)，如果參考工業(yè)機(jī)器人的成本結(jié)構(gòu)，人形機(jī)器人的成本可以拆分為動(dòng)力總成系統(tǒng)（占比60%）、智能感應(yīng)系統(tǒng)（占20%）、結(jié)構(gòu)件及其他（占20%）三大部分——對(duì)比于新能源汽車(chē)等類(lèi)似的工業(yè)產(chǎn)品，人形機(jī)器人的最大特征是動(dòng)力總成系統(tǒng)占比較高，這與其極高的自由度、較多的關(guān)節(jié)數(shù)量有關(guān)。

　　我國(guó)制造業(yè)基礎(chǔ)較好，特別是在動(dòng)力總成相關(guān)的電池技術(shù)、電機(jī)、驅(qū)動(dòng)控制、減速器等環(huán)節(jié)已積累了非常成熟的配套體系，預(yù)計(jì)未來(lái)將能夠較好地支撐人形機(jī)器人的規(guī)模化生產(chǎn)應(yīng)用。

　　【問(wèn)】人形機(jī)器人的前景如何？有哪些可關(guān)注的投資機(jī)會(huì)？

　　在服務(wù)機(jī)器人這一領(lǐng)域，據(jù)Statista統(tǒng)計(jì),2022年亞洲、美國(guó)、歐洲的家庭場(chǎng)景服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)售額預(yù)計(jì)將分別達(dá)到28億美元、24億美元、17億美元；2022年美國(guó)、歐洲的商業(yè)服務(wù)機(jī)器人銷(xiāo)售額將分別達(dá)到91億美元、60億美元。

　　由于人形機(jī)器人的單價(jià)更高（目前的原型機(jī)造價(jià)基本在80萬(wàn)人民幣及以上，特斯拉的量產(chǎn)價(jià)值目標(biāo)為30萬(wàn)人民幣），其潛在的市場(chǎng)空間也更大，按相對(duì)保守的口徑測(cè)算：

　　到2025年，假設(shè)特斯拉出貨30萬(wàn)臺(tái)，全球市占率30%，即全球100萬(wàn)臺(tái)，單臺(tái)售價(jià)30萬(wàn)元，則對(duì)應(yīng)市場(chǎng)空間3000億，其中動(dòng)力總成系統(tǒng)市場(chǎng)空間1800億（占60%）。

　　長(zhǎng)期來(lái)看，假設(shè)全球人形機(jī)器人年產(chǎn)1000萬(wàn)臺(tái)，單臺(tái)售價(jià)20萬(wàn)元，則對(duì)應(yīng)市場(chǎng)空間2萬(wàn)億，其中動(dòng)力總成系統(tǒng)市場(chǎng)空間1.2萬(wàn)億（占60%）。

　　可見(jiàn)，人形機(jī)器人潛在的市場(chǎng)空間是比較大的。不過(guò)，產(chǎn)業(yè)目前仍在萌芽初期，以上對(duì)于市場(chǎng)空間的預(yù)判也包含了較多假設(shè)，因此具有一定的不確定性。

　　從投資的角度來(lái)看，建議投資者關(guān)注動(dòng)力系統(tǒng)中伺服、減速器等核心環(huán)節(jié)，并關(guān)注特斯拉復(fù)用其汽車(chē)供應(yīng)鏈公司帶來(lái)的機(jī)會(huì)。

　　伺服系統(tǒng)：伺服是自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制的核心部件。伺服系統(tǒng)主要由伺服電機(jī)（含編碼器）、伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成。根據(jù)目前部分成熟的人形機(jī)器人技術(shù)方案，機(jī)器人的核心關(guān)節(jié)可能由伺服電機(jī)、伺服電缸等部件驅(qū)動(dòng)，伺服系統(tǒng)有望成為機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中的核心零部件。

　　諧波減速器：精密減速器是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，連接了伺服電機(jī)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)。其中諧波減速機(jī)主要在需要輕量化+保證精度+不需要大負(fù)載的場(chǎng)景下應(yīng)用，人形機(jī)器人因其形態(tài)類(lèi)人，相比工業(yè)機(jī)器人，預(yù)計(jì)會(huì)傾向于使用諧波減速機(jī)——這也將為產(chǎn)業(yè)鏈帶來(lái)較大的增量空間。

　　特斯拉供應(yīng)鏈機(jī)會(huì)：特斯拉電動(dòng)汽車(chē)產(chǎn)業(yè)鏈供應(yīng)商國(guó)產(chǎn)占比較高，根據(jù)人民網(wǎng)資訊，2021年底特斯拉上海超級(jí)工廠國(guó)產(chǎn)化率已達(dá)到90%左右，除自動(dòng)駕駛算法和芯片外，其他基本零部件基本都是國(guó)產(chǎn)。人形機(jī)器人的生產(chǎn)制造與新能源汽車(chē)相似，除核心芯片&軟件外，硬件（尤其是動(dòng)力總成系統(tǒng)）預(yù)計(jì)會(huì)與相關(guān)供應(yīng)商合作。國(guó)產(chǎn)廠商因成本等優(yōu)勢(shì)，有望切入特斯拉Optimus供應(yīng)鏈。

　　【問(wèn)】人形機(jī)器人商業(yè)化可能會(huì)遇到怎樣的應(yīng)用瓶頸？

　　盡管眾多廠商近期推出人形機(jī)器人產(chǎn)品或人形機(jī)器人的量產(chǎn)計(jì)劃，但目前人形機(jī)器人并未真正形成商業(yè)化應(yīng)用，其瓶頸在于：

　　技術(shù)層面：尚有不少問(wèn)題尚未解決，技術(shù)能力尚待提升，例如：1）人工智能&控制方面，人形機(jī)器人面對(duì)的應(yīng)用場(chǎng)景更加復(fù)雜，目前較難做到非常高的自主性；2）驅(qū)動(dòng)技術(shù)方面，如下肢關(guān)節(jié)的高功率密度輸出、手指等小關(guān)節(jié)的輕量化、對(duì)抓取物品的狀態(tài)感知等，都有較大的提升空間；3）其他方面，例如如何低成本地實(shí)現(xiàn)主要驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的熱管理、如何保障周?chē)腥税踩取?/p>

　　成本層面：目前人形機(jī)器人的開(kāi)發(fā)成本極高，如2013年波士頓動(dòng)力的Atlas開(kāi)發(fā)成本約200萬(wàn)美元，2019年Agility Robotics的Digit售價(jià)25萬(wàn)美元，2022年小米集團(tuán)開(kāi)發(fā)的CyberOne原型機(jī)成本60-70萬(wàn)元人民幣——這些已有產(chǎn)品的價(jià)格都相對(duì)較高。往后，預(yù)計(jì)售價(jià)要在低于50萬(wàn)人民幣后，人形機(jī)器人可能才能在商業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域初步具備經(jīng)濟(jì)性。

　　長(zhǎng)期來(lái)看，隨著人形機(jī)器人逐步實(shí)現(xiàn)商業(yè)化批量應(yīng)用，其帶來(lái)的倫理問(wèn)題也不容忽視；但如果在中短期來(lái)看，倫理問(wèn)題暫時(shí)還不會(huì)對(duì)人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展帶來(lái)限制。

（作者：廣發(fā)基金研究發(fā)展部 柴嘉輝）

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